地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測(cè)量方案

慣性測(cè)量單元  （Inertial measurement unit  IMU）：

IMU包含陀螺儀與加速度計(jì)，分別測(cè)量物體在運(yùn)動(dòng)過程中的實(shí)時(shí)角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)及位置。是種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式測(cè)量系統(tǒng)。

陀螺儀：用于測(cè)量角速度的傳感器，從形式上分機(jī)械陀螺、光纖陀螺、激光陀螺及MEMS（微機(jī)械）陀螺；它們的作用相同，但是工作原理、精度、體積、價(jià)格各不相同。

加速度計(jì)：用于測(cè)量物體運(yùn)動(dòng)加速度的傳感器，精度等也分很多種。

里程計(jì)： 指測(cè)量行程的裝置。

管道三維姿態(tài)測(cè)量?jī)x是款基于MEMS慣性測(cè)量技術(shù)的儀器。儀器在牽引作用下行進(jìn)于管道中并實(shí)時(shí)對(duì)自身姿態(tài)與位置進(jìn)行測(cè)量，通過專業(yè)計(jì)算可得到運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)儀器結(jié)構(gòu)有效保證運(yùn)動(dòng)過程中測(cè)量中心和管道中心的致性，給定管道起終點(diǎn)坐標(biāo)，可得到管道中心的連續(xù)三維坐標(biāo)，在非開挖的情況下，準(zhǔn)確獲知管道在地下位置及分布姿態(tài)。地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測(cè)量方案
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，測(cè)量過程中需要給定精確的測(cè)量起點(diǎn)與終點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)測(cè)量進(jìn)行參照與約束，同時(shí)也為導(dǎo)入底圖做參考。
    管道三維姿態(tài)測(cè)量?jī)x包含了高穩(wěn)定性IMU器件、組合慣性導(dǎo)航高精度算法、精密機(jī)械加工技術(shù)、精確運(yùn)動(dòng)校準(zhǔn)技術(shù)、多種傳感器融合技術(shù)等。

測(cè)量原理：

配套DBH系列的行走支架

80-600mm管道內(nèi)徑范圍覆蓋

精密幾何尺寸設(shè)計(jì)：地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測(cè)量方案

運(yùn)動(dòng)力學(xué)控制

測(cè)量單元與管道中心始終致

特征及優(yōu)勢(shì)：

1、自主定位，無需第三方輔助的基站或靶位；
2、可成三維、平面及縱剖現(xiàn)場(chǎng)檢驗(yàn)測(cè)量質(zhì)量；
3、可出連續(xù)完整坐標(biāo)序列；
4、不受電磁干擾影響；
5、不受管道材質(zhì)影響；
6、不受管道埋深影響；
7、不受地面上方影響；
8、作業(yè)簡(jiǎn)便，速度快；

產(chǎn)品圖片：